"有恃无恐"的故事最早出自《左传·僖公二十六年》。春秋时期齐孝公出兵攻打鲁国，鲁僖公派展喜带着酒食去犒劳齐军。展喜在途中遇到了齐孝公，展喜对齐孝公说：我们鲁国国君听说大王亲自出兵，特派我前来慰劳贵军。齐孝公问："你们鲁国人害怕了吗？”展喜回答说："小人害怕了，君子则不害怕"。
齐孝公又问：你们家里空空荡荡的，像挂起的磬，田野里连青草都没有，你们凭什么不害怕？展喜解释道：依仗先王的遗命，臣有一策。从前周公和太公辅佐周成王，在成王年幼时他们共同执政，处理国家大事还制定了周礼。成王长大后周公就把政权交还给他。成王为了感谢周公的辅佐之功，便封周公的儿子伯禽于鲁，并嘱咐他要世代辅佐王室。
我们鲁国依仗着这样的传统所以并不害怕，齐孝公听后便撤兵回国了。后来"有恃无恐"这个成语就被用来形容因为有依靠而不害怕，没有顾忌。它强调的是一种因为有所依赖而产生的自信和安心的心态。例如：他知道有人在背后支持他，所以有恃无恐地挑战权威。或者如有待地出了苛刻的要求，因为她知道自己有足够的筹码。
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